Perancangan Sistem Otomasi Kendali PID Untuk Rudder Kapal Nirawak Berbasis Computer Vision - Submit Journal/Konferensi

Sugiarto, Fahriesa Ikhwal (2023) Perancangan Sistem Otomasi Kendali PID Untuk Rudder Kapal Nirawak Berbasis Computer Vision - Submit Journal/Konferensi. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 01161009_cover.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (13kB) | Request a copy
	Text 01161009_abstract_en.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (375kB) | Request a copy
	Text 01161009_abstract_id.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (196kB) | Request a copy
	Text 01161009_chapter_1.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (573kB) | Request a copy
	Text 01161009_chapter_2.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (1MB) | Request a copy
	Text 01161009_chapter_3.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (1MB) | Request a copy
	Text 01161009_chapter_4.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (2MB) | Request a copy
	Text 01161009_conclusions.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (192kB) | Request a copy
	Text 01161009_bibliography.pdf Restricted to Registered users only until 6 May 2024. Download (331kB) | Request a copy
	Text 01161009_form020.pdf Restricted to Repository staff only until 6 May 2024. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kapal nirawak merupakan pengembangan teknologi bidang maritim yang sudah sangat dikenal. Perkembangan teknologi otomasi sudah mencakup bidang maritim yaitu kapal nirawak. Penelitian terhadap kapal nirawak menjadi topik hangat untuk penelitian pada bidang maritim. Aktivitas maritim sekarang semakin marak khususnya pada kapal nirawak meliputi tugas untuk sampling air, pembersihan minyak pada permukaan air, pemetaan pada lepas pantai, pelacakan aktivitas bawah laut hingga penanggulangan bom ranjau. Kapal nirawak mampu dimodifikasi untuk memiliki ruang dengan ukuran yang sangat kecil. Onboardcontroller digunakan sebagai pemberi perintah untuk kapal nirawak. Variabel yang digunakan yaitu nilai Gain PID beserta sudut Yaw kapal nirawak. Perancangan sistem otomasi dengan kendali PID pada kapal nirawak menggunakan input dari computer vision. Kendali PID merupakan kendali yang menggunakan fungsi transfer terhadap sinyal yang mampu memberikan feedback sinyal untuk kendali yang proporsional. Kendali PID menggunakan konsep closed-loop yang artinya PID membutuhkan input awal untuk bisa membuat sistem terus memperbaiki nilai gain dengan output dari kendali PID sendiri. Sistem computer vision yang menjadi basis kendali pada penelitian ini tidak menjadi bagian dari rancangan sistem yang dibuat pada penelitian ini. Sistem kendali PID dibuat menggunakan script program kendali yang mengendalikan pergerakan rudder kapal nirawak. Koefisien gain dari kendali PID menggunakan nilai P sebesar 1, I sebesar 0.02 dan D sebesar 1. Kendali PID mampu menghasilkan respon sistem dengan 4 parameter didalamnya. Rise time dari respon sistem didapatkan sebesar 0.0099 sekon. Settling time dari respon sistem didapatkan sebesar 0.166 sekon. Overshoot dengan peak pada nilai 1.2 dari output PID didapatkan menjauh dari setpoint sebesar 19.9% perbedaannya. Kata Kunci : Kapal nirawak, Kendali, PID

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering
Divisions:	Jurusan Sains, Teknologi Pangan, dan Kemaritiman > Fisika
Depositing User:	Fahriesa Ikhwal Sugiarto
Date Deposited:	27 Jan 2023 07:21
Last Modified:	27 Jan 2023 07:21
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/19223

Actions (login required)

View Item