Implementasi Fusi Sensor Untuk Meningkatkan Akurasi Odometri Pada USV Menggunakan Kalman Filter

Irwansyah, Fazri Rahmadi (2023) Implementasi Fusi Sensor Untuk Meningkatkan Akurasi Odometri Pada USV Menggunakan Kalman Filter. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04191026_cover.pdf Restricted to Registered users only until 7 January 2025. Download (474kB) | Request a copy
	Text 04191026_statement_of_authenticity.pdf Restricted to Registered users only until 7 January 2025. Download (276kB) | Request a copy
	Text 04191026_publishing_agreement.pdf Restricted to Registered users only until 7 January 2025. Download (573kB) | Request a copy
	Text 04191026_approval_sheet.pdf Restricted to Registered users only until 7 January 2025. Download (316kB) | Request a copy
	Text 04191026_preface.pdf Restricted to Registered users only until 7 January 2025. Download (542kB) | Request a copy
	Text 04191026_abstarct_id.pdf Restricted to Registered users only until 7 January 2025. Download (283kB) | Request a copy
	Text 04191026_abstract_en.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (253kB) | Request a copy
	Text 04191026_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (392kB) | Request a copy
	Text 04191026_illustrations.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (283kB) | Request a copy
	Text 04191026_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (278kB) | Request a copy
	Text 04191026_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (284kB) | Request a copy
	Text 04191026_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (342kB) | Request a copy
	Text 04191026_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (979kB) | Request a copy
	Text 04191026_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (720kB) | Request a copy
	Text 04191026_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04191026_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (320kB) | Request a copy
	Text 04191026_bibliography.pdf Restricted to Registered users only until 7 January 2025. Download (265kB) | Request a copy
	Text 04191026_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04191026_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (4MB) | Request a copy
	Text 04191026_Form. TA-020.pdf Restricted to Repository staff only until 7 January 2025. Download (93kB) | Request a copy

Abstract

GPS seringkali menjadi teknik lokalisasi yang banyak digunakan dalam platform kendaraan otonom, khususnya pada USV. Dikarenakan pengopreasiannya yang dilakukan diatas permukaan air pada area terbuka, membuat GPS menjadi peranan penting dalam penentuan lokasi wahana. Sistem navigasi berbasis radio ini sangat bergantung pada lokasi dan kondisi lingkungan dikarenakan kekuatan sinyal satellite yang tersedia pada suatu area. Selain itu, GPS juga dikenal memiliki akurasi yang kurang baik. Oleh karena itu, dibuatlah sistem odomoteri dengan mengimplementasikan fusi sensor yang terdiri dari IMU dan GPS. Fusi sensor dibuat dengan metode Kalman filter, metode ini menggabungkan informasi yang diterima dari GPS dan IMU untuk mengestimasi posisi wahana. Sensor GPS akan menerima data posisa wahana berupa latitude dan longitude. Lalu, sensor IMU akan menerima data akselerasi, percepatan sudut yang mana data tersebut akan digabungkan dengan data posisi dan juga kecepatan yang didapatkan oleh sensor GPS. Data-data tersebut akan diproses pada Kalman filter sehingga didapatkan estimasi posisi wahana. Hasil dari penelitian ini berupa alat sistem odometri yang terdiri dari ESP32 sebagai mikrokontroller, sensor MPU2950, dan GPS. Pengujian sistem dilakukan dengan menggerakan wahana secara manual untuk melakukan perpindahan posisi. Hasil pengujian ini didapatkan kesimpulan bahwa implementasi fusi sensor Kalman filter ini memiliki peningkatan akurasi yang cukup kecil yakni sebesar 0,04%-0,08% pada jarak 10-15 m.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Fazri Irwansyah
Date Deposited:	14 Jul 2023 07:25
Last Modified:	14 Jul 2023 07:25
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/19831

Actions (login required)

View Item