Perancangan dan Simulasi Sistem Lane Keeping Assist Pada Kendaraan Otonom

Kallolangi, Mardi Junita (2025) Perancangan dan Simulasi Sistem Lane Keeping Assist Pada Kendaraan Otonom. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04211041_Cover.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (236kB) | Request a copy
	Text 04211041_statement_of_authenticity.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (429kB) | Request a copy
	Text 04211041_publishing_agreement.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (604kB) | Request a copy
	Text 04211041_approval_sheet.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (522kB) | Request a copy
	Text 04211041_Preface.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (309kB) | Request a copy
	Text 04211041_abstrack_id.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (292kB) | Request a copy
	Text 04211041_abstrack_en.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (291kB) | Request a copy
	Text 04211041_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (348kB) | Request a copy
	Text 04211041_illustration.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (350kB) | Request a copy
	Text 04211041_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (285kB) | Request a copy
	Text 04211041_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (223kB) | Request a copy
	Text 04211041_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (458kB) | Request a copy
	Text 04211041_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04211041_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04211041_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (3MB) | Request a copy
	Text 04211041_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (331kB) | Request a copy
	Text 04211041_bibliography.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (305kB) | Request a copy
	Text 04211041_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (533kB) | Request a copy
	Text 04211041_paper.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04211041_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (3MB) | Request a copy
	Text 04211041_from. TA-020.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (151kB) | Request a copy

Abstract

Kendaraan mobil merupakan salah satu kendaraan yang berguna pada kegiatan transportasi. Peningkatan jumlah kendaraan dan kelalaian pengemudi pada saat berkendara menjadi penyebab utama kecelakaan lalu lintas pada saat berkendara yang dapat mengakibatkan cedera ringan hingga mengakibatkan seseorang meninggal dunia, permasalahan mengenai kecelakaan menjadi hal yang harus diperhatikan sehingga diperlukan solusi yang inovasi dalam meningkatkan keselamatan pengemudi dalam berkendara. Dalam penelitian ini berfokus pada perancangan dan simulasi sistem lane keeping assist (LKA) pada kendaraan otonom. Sistem ini dirancang untuk membantu kendaraan tetap berada di jalur yang benar tanpa mengalami keluar jalur yang dapat mengakibatkan kecelakaan, bahkan dalam situasi yang kompleks seperti keberadaan marka jalan yang tidak sempurna dan bentuk jalan yang berbelok. Pemodelan kendaraan dilakukan dengan mempertimbangkan dinamika longitudinal pada kecepatan konstan serta dinamika lateral dan yaw. Penelitian ini memiliki tujuan untuk mengetahui perancangan algoritma untuk medeteksi marka jalan untuk merancang jalur (path planning), mendesain algoritma kontroler lane keeping assist (LKA) sebagai path tracking, dan mengintegrasikan pendeteksian jalur (path planning) dan kontroler (Path tracking) sehingga membentuk sistem lane keeping assist (LKA) serta untuk mengetahui performa metode Convolution Neural Network (CNN). Pada penelitian ini metode yang digunakan pada path planning menggunakan Convolution Neural Network, sementara path traking mengunakan kontroler PID. Hasil dari penelitian didapatkan bahwa gabungan dari metode CNN dan kontroler PID mampu bekerja pada straight road, Curved Road Eazy dan Curved road Sharp, namun masih terdapat kekurangan dimana segmentasi CNN masih kurang baik sehingga dikondisi tertentu kendaraan dapat keluar dan kendaraan masih berjalan kurang mulus. Hasil terbaik di dapatkan pada pengujian pada skenario Straight road dengan pengujian sejajar dengan jalan degnan error rata-rata yaw ego 0.388 degree.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Mardi Junita Kallolangi
Date Deposited:	11 Jul 2025 00:57
Last Modified:	11 Jul 2025 00:57
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/23841

Actions (login required)

View Item