SIMULASI CRUISE CONTROL DAN OBSTACLE AVOIDANCE PADA KENDARAAN OTONOM MENGGUNAKAN MODEL PREDICTIVE CONTROL DI CARLA SIMULATOR

Devita Sari, Windi (2026) SIMULASI CRUISE CONTROL DAN OBSTACLE AVOIDANCE PADA KENDARAAN OTONOM MENGGUNAKAN MODEL PREDICTIVE CONTROL DI CARLA SIMULATOR. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04221009_cover.pdf Download (388kB)
	Text 04221009_statement_of_authenticity.pdf Download (118kB)
	Text 04221009_publishing_agreement.pdf Download (126kB)
	Text 04221009_approval_sheet.pdf Download (152kB)
	Text 04221009_preface.pdf Download (154kB)
	Text 04221009_abstract_id.pdf Download (111kB)
	Text 04221009_abstract_en.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (112kB) | Request a copy
	Text 04221009_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (11kB) | Request a copy
	Text 04221009_illustrations.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (112kB) | Request a copy
	Text 04221009_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (111kB) | Request a copy
	Text 04221009_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (234kB) | Request a copy
	Text 04221009_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (182kB) | Request a copy
	Text 04221009_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (465kB) | Request a copy
	Text 04221009_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (451kB) | Request a copy
	Text 04221009_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04221009_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (115kB) | Request a copy
	Text 04221009_bibliography.pdf Download (226kB)
	Text 04221009_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (297kB) | Request a copy
	Text 04221009_paper.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (527kB) | Request a copy
	Text 04221009_Form. TA-020.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (826kB) | Request a copy
	Text 04221009_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 4 October 2028. Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Kendaraan otonom memerlukan sistem kendali yang dapat menyesuaikan diri secara cepat terhadap perubahan kondisi jalan, kecepatan kendaraan lain, maupun kemunculan rintangan di lintasan. Penelitian ini membahas perancangan dan simulasi sistem kendali berbasis Model Predictive Control (MPC) untuk mengatur gerak longitudinal dan lateral kendaraan ego pada simulator CARLA, mencakup tiga mode operasi, yaitu cruise control, car following, dan obstacle avoidance, yang saling berpindah secara otomatis berdasarkan data kecepatan, posisi lateral, dan jarak rintangan dari sensor LiDAR. Model kinematic bicycle digunakan sebagai dasar prediksi pergerakan kendaraan, sementara fungsi biaya dirancang dengan menggabungkan bobot kecepatan, posisi jalur, orientasi, perubahan akselerasi (jerk), dan jarak aman terhadap rintangan maupun kendaraan di depan. Simulasi dilakukan pada dua peta dengan karakteristik berbeda serta pada beberapa variasi kecepatan referensi untuk menguji konsistensi respons sistem. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kendaraan ego mampu mengikuti jalur dengan stabil, menjaga jarak aman secara konsisten, serta menyesuaikan kecepatan secara halus ketika kendaraan lead melambat atau saat rintangan muncul di lintasan. Dibandingkan dengan kontrol PID konvensional, MPC menunjukkan respons yang lebih adaptif dan proaktif, khususnya pada kondisi lalu lintas dinamis dan kemunculan rintangan mendadak, sehingga terbukti menjadi pendekatan kendali yang lebih andal untuk pengaturan kecepatan sekaligus penghindaran tabrakan pada kendaraan otonom.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Windi devita sari
Date Deposited:	13 Jul 2026 03:30
Last Modified:	13 Jul 2026 06:00
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/26007

Actions (login required)

View Item