Bahroin, Nuril (2021) Penerapan Kendali Proportional Integral Derivative (PID) Pada Robot Self-Balancing Roda Dua Menggunakan Metode Tuning Cohen-Coon. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.
![[img]](http://repository.itk.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
04171053_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only Download (601kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_abstract_en.pdf Restricted to Repository staff only Download (328kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_abstract_id.pdf Restricted to Repository staff only Download (329kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_approval_sheet.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_bibliography.pdf Download (274kB) | Preview |
|
|
Text
04171053_chapter_1.pdf Download (550kB) | Preview |
|
|
Text
04171053_chapter_2.pdf Download (1MB) | Preview |
|
|
Text
04171053_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only Download (204kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_cover.pdf Download (57kB) | Preview |
|
|
Text
04171053_form020.pdf Restricted to Repository staff only Download (88kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_illustrations.pdf Restricted to Repository staff only Download (274kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_notations.pdf Restricted to Repository staff only Download (269kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_paper.pdf Restricted to Repository staff only Download (369kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_preface.pdf Restricted to Repository staff only Download (338kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_publishing_agreement.pdf Restricted to Repository staff only Download (208kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_statement_of_authencity.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_tables.pdf Restricted to Repository staff only Download (257kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only Download (270kB) | Request a copy |
|
|
Text
04171053_presentation.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy |
Abstract
Robot self-balancing roda dua ialah suatu robot yang memiliki dua buah roda sejajar di sisi kiri serta kanan badan robot untuk bisa menyeimbangkannya. Pada robot self-balancing dibutuhkannmetode kontrol yang baik buat mempertahankan posisi robot dalam kondisi tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa membutuhkan pengendali dari luar serta mengaplikasikan kontrol selfbalancing. Tugas akhir ini mempraktikkan kendali Proportional Integral Derivative (PID) selaku sistem pengendali pada robot self-balancing yang mempunyai prinsip kerja mirip dengan pendulum terbalik. Pembuatan tugas akhir robot self-balancing memakai kendali PID dengan metode tuning Cohen-Coon, kecepatan putaran dua motor DC yang digunakan selaku penggerak bisa diatur dengan mengendalikan Pulse Width Modulation (PWM) pada motor driver L298N. Sensor Inertial Measurement Unitw (IMU) MPU6050 digunakan selaku pendeteksi sudut kemiringan serta kecepatan sudut robot self-balancing. Pelaksanaan kendali PID serta sistem secara totalitas diaplikasikan di dalam modul ESP8266. Tahap perancangan diawali dengan, mendesain wujud robot, menentukan sistem mekanik robot, menentukan sistem elektronik robot serta melakukan pemodelan matematis dari sistem robot untuk memperoleh nilai fungsi alih yang akan disimulasikan. Setelah itu diimplementasikan dalam wujud prototipe. Nilai konstanta PID dari pengujian simulasi sistem yang paling ideal yaitu Kp= 41. 90; Ki= 14. 01; dan Kd= 14.66. Respon yang dihasilkan lebih baik dibandingkan tanpa menggunakan metode PID terutama pada maximum overshoot, rise time, dan settling time. Pada pengujian sistem keseluruhan menghasilkan total rata-rata nilai error yang baik dimana masih dalam nilai toleransi sebesar 10%. Kata Kunci: Cohen-Coon, Proportional Integral Derivative (PID), Self-Balancing
| Item Type: | Thesis (Bachelor) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro |
| Depositing User: | - Nuril Bahroin |
| Date Deposited: | 02 Aug 2021 13:34 |
| Last Modified: | 02 Aug 2021 13:34 |
| URI: | http://repository.itk.ac.id/id/eprint/4293 |
Actions (login required)
 |
View Item |