Perancangan dan Kontrol Pergerakan Prototype Human Following Robot Dengan Object Position Tracking dan Kendali PID

Santiko, Dionysius Galih (2023) Perancangan dan Kontrol Pergerakan Prototype Human Following Robot Dengan Object Position Tracking dan Kendali PID. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04181029_Cover.pdf Download (34kB)
	Text 04181029_statement_of_authenticity.pdf Download (375kB)
	Text 04181029_publishing_agreement.pdf Download (26kB)
	Text 04181029_approval_sheet.pdf Download (360kB)
	Text 04181029_preface.pdf Download (323kB)
	Text 04181029_abstract_id.pdf Download (287kB)
	Text 04181029_abstract_en.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (272kB) | Request a copy
	Text 04181029_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (297kB) | Request a copy
	Text 04181029_illustrations.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (378kB) | Request a copy
	Text 04181029_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (249kB) | Request a copy
	Text 04181029_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (213kB) | Request a copy
	Text 04181029_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (127kB) | Request a copy
	Text 04181029_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (562kB) | Request a copy
	Text 04181029_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04181029_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (2MB) | Request a copy
	Text 04181029_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (76kB) | Request a copy
	Text 04181029_bibliography.pdf Download (300kB)
	Text 04181029_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (3MB) | Request a copy
	Text 04181029_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 13 July 2025. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04181029_Form. TA-020.pdf Download (293kB)

Abstract

Robot pengikut manusia yakni sebuah robot yang mendukung perkembangan mobile robot yang bertujuan akan memberikan sebuah bantuan kepada manusia. Di mana robot ini memiliki kemampuan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk manusia. Maka, dibutuhkannya mengenai proses penglihatan robot menggunakan sensor kamera untuk deteksi dan tracking objek antara robot terhadap objek, sensor jarak untuk mendeteksi jarak terhadap objek serta menggunakan metode pengendalian Proportional Integral Deriviative (PID). Di mana pada kendali PID untuk meningkatkan performa dari motor DC dan mengkompensasi error plant yang tidak linear, sehingga kendali PID dapat menghasilkan overshoot dan waktu respon yang baik serta meminimalisir steady state error. Dengan menggunakan metode PID yang dihasilkan keluaran dalam pergerakan robot yang stabil dan respon dari robot akan lebih baik. Dalam pembuatan robot pengikut manusia digunakan motor DC untuk sebuah pergerakan yang dapat dikendalikan yaitu kecepatan motor menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) pada motor driver L298N. Dalam penelitian tugas akhir ini untuk pergerakan robot pengikut manusia dan tuning nilai Kp, Ki, dan Kd serta setpoint jarak robot terhadap manusia dikendalikan dengan bantuan mikroprosesor Raspberry Pi 3 B+ dengan memonitor menggunakan aplikasi VNC Viewer. Didapatkan nilai parameter PID menggunakan metode kendali Ziegler Nicholes yaitu Kp = 1,325; Ki = 0,172; dan Kd = 2,551.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Dionysius Galih Santiko
Date Deposited:	14 Jul 2023 01:34
Last Modified:	14 Jul 2023 01:34
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/19697

Actions (login required)

View Item