PERANCANGAN CONTROLLER ALGORITHM OF INNOVATIVE GUNNER (AIG) PADA HEXACOPTER UNTUK KONTROL AUTOMATIC LANDING

Krisna M, Dwi Jaka (2020) PERANCANGAN CONTROLLER ALGORITHM OF INNOVATIVE GUNNER (AIG) PADA HEXACOPTER UNTUK KONTROL AUTOMATIC LANDING. Bachelor thesis, Institu Teknologi Kalimantan.

Preview	Text a.Cover Luar Laporan TA_04161020_cover.pdf Download (202kB) | Preview
Preview	Text f. Abstrak Bahasa Indonesia_04161020_abstract_id.pdf Download (181kB) | Preview
Preview	Text l. Bab I_04161020_chapter_1.pdf Download (192kB) | Preview
Preview	Text m. Bab II_04161020_chapter_2.pdf Download (591kB) | Preview
	Text n. Bab III_04161020_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text o. Bab IV_04161020_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text p. Bab V_04161020_conclusions_5.pdf Restricted to Repository staff only Download (114kB)
Preview	Text 05161002_bibliography.pdf Download (4MB) | Preview
Preview	Text q. Daftar Pustaka_04161020_bibliography.pdf Download (185kB) | Preview

Abstract

Hexacopter merupakan salah satu Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang saat ini sedang berkembang untuk dijadikan sebagai objek penelitian – penelitian di dunia. Hexacopter sendiri memiliki enam motor sebagai penggerak utamanya dalam bergerak secara rotasi maupun translasi. Sistem yang dimiliki hexacopter mempunyai sistem yang non-linear, ketidakstabilan, mempunyai banyak gangguan, multi-variabel serta parameter yang tidak pasti. Dalam penelitian ini dirancang sistem automatic landing hexacopter dengan menggunakan controller berbasis Artificial Intelligence (AI). Controller AI yang digunakan pada penelitian ini yaitu menggunakan Algorithm of Innovative Gunner (AIG) yang dimana digunakan sebagai control posisi Z dari hexacopter saat melakukan landing dengan menghasilkan nilai PWM sebagai input ke sistem hexacopter dan adapun pembanding yang digunakan adalah Particle Swarm Optimization (PSO). Perancangan controller dilakukan sedemikian rupa hingga mampu melakukan respon landing sesuai yang diinginkan. Hasil simulasi dengan MATLAB menunjukkan bahwa sistem control pada landing hexacopter dengan menggunakan controller AIG yang telah dirancang sedemikian rupa dapat menghasilkan nilai PWM yang optimal sehingga menghasilkan nilai eror rata-rata landing yang kecil daripada pengendali PSO dengan salah satu nilai Mean Absolute Error (MEA) atau eror rata-rata sebesar 0.0039 m pada ketinggian 10 meter dan mampu menghasilkan respon landing yang mengikuti jalur referensi yang diberikan. Berdasarkan hal tersebut maka penggunaan controller AIG memiliki performa yang baik untuk diterapkan sebagai sistem automatic landing hexacopter

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Admin Perpustakaan ITK
Date Deposited:	16 Jun 2021 03:09
Last Modified:	16 Jun 2021 03:12
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/3843

Actions (login required)

View Item