“PERANCANGAN SISTEM UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV) JENIS SEMI-AUTONOMOUS PRECEDER DENGAN METODE FUZZY LOGIC”

Sandika, Adhe Yusphie Panca Tentra Sandika (2019) “PERANCANGAN SISTEM UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV) JENIS SEMI-AUTONOMOUS PRECEDER DENGAN METODE FUZZY LOGIC”. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

Preview	Text 03151005_cover.pdf Download (2MB) | Preview
	Text 03151005_abstract_id.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)
	Text 03151005_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Sistem robotika yang semakin berkembang hingga pada saat ini menjadi suatu kesempatan bagi setiap manusia untuk memanfaatkannya dalam berbagai kegiatan seperti sistem kendali otomatis pada kendaraan darat yang bisa disebut sebagai Unmanned Ground Vehicle (UGV). UGV memiliki beberapa kategori berdasarkan pada sistem otonom yang diberikan yaitu teleoperated, semiautonomous, platform-centric dan network-centric. Pada penelitian ini sistem prototipe UGV yang akan digunakan adalah jenis semi-autonomous dengan menggunakan metode fuzzy logic sebagai sistem pendukungnya. Fuzzy logic memiliki variabel masukan yang terdiri dari jarak antara UGV dengan obstacle dan receiver sinyal dari satelit menuju GPS kemudian variabel keluaran berupa aksi UGV terhadap jarak aman dari obstacle dan koordinat posisi UGV. Sistem fuzzy logic yang dibentuk telah terintegrasi dengan perangkat mikrokontroler robotdyn UNO sebagai pusat kendali prototipe UGV. Hasil pengujian menunjukkan bahwa aksi gerak prototipe UGV telah sesuai dengan ketentuan rule base fuzzy logic dan setpoint yang telah ditentukan yaitu 10 cm – 15 cm dari obstacle, pengawasan prototipe UGV melalui koordinat posisi GPS dengan perantara google maps dan NMEA dengan nilai koordinat error sebesar 0.000117o,0.000213o dan rata-rata nilai error jarak yang telah dihasilkan adalah sebesar 9 cm.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Mesin
Depositing User:	Admin Perpustakaan ITK
Date Deposited:	23 Oct 2019 02:13
Last Modified:	24 Jan 2022 06:08
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/101

Actions (login required)

View Item