Implementasi Particle Swarm Optimization Sebagai Algoritma Path Planning Pada Robot Warehouse - Submit Jurnal

Primashudi, Erlingga (2023) Implementasi Particle Swarm Optimization Sebagai Algoritma Path Planning Pada Robot Warehouse - Submit Jurnal. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04191021_cover.pdf Restricted to Registered users only until 7 October 2025. Download (189kB) | Request a copy
	Text 04191021_ statement_of_authenticity.pdf Restricted to Registered users only until 7 October 2025. Download (236kB) | Request a copy
	Text 04191021_publishing_agreement.pdf Restricted to Registered users only until 7 October 2025. Download (264kB) | Request a copy
	Text 04191021_approval_sheet.pdf Restricted to Registered users only until 7 October 2025. Download (281kB) | Request a copy
	Text 04191021_preface.pdf Restricted to Registered users only until 7 October 2025. Download (230kB) | Request a copy
	Text 04191021_abstract_id.pdf Restricted to Registered users only until 7 October 2025. Download (386kB) | Request a copy
	Text 04191021_abstract_en.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (353kB) | Request a copy
	Text 04191021_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (445kB) | Request a copy
	Text 04191021_illustrations.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (4MB) | Request a copy
	Text 04191021_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (5MB) | Request a copy
	Text 04191021_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (368kB) | Request a copy
	Text 04191021_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (478kB) | Request a copy
	Text 04191021_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (4MB) | Request a copy
	Text 04191021_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (4MB) | Request a copy
	Text 04191021_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (4MB) | Request a copy
	Text 04191021_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (2MB) | Request a copy
	Text 04191021_bibliography.pdf Restricted to Registered users only until 7 October 2025. Download (357kB) | Request a copy
	Text 04191021_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (607kB) | Request a copy
	Text 04191021_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (4MB) | Request a copy
	Text 04191021_Form. TA-020.pdf Restricted to Repository staff only until 7 October 2025. Download (198kB) | Request a copy

Abstract

Proses pengambilan barang pada gudang atau warehouse memerlukan pekerja dalam jumlah banyak agar pesanan dapat cepat diproses. Proses order picking ini membuat pengambilan barang kurang efisien dan biaya operasional meningkat sehingga dapat merugikan perusahaan. Sehingga, dibutuhkan sebuah robot gudang untuk mengambil barang dalam waktu singkat dan dengan biaya operasional yang minim. Namun, kondisi area gudang dapat berubah. Sehingga, diperlukan robot dengan kecerdasan buatan yang mampu merencanakan lintasan yang akan dilewatinya. Konsep ini dikenal dengan istilah path planning. Agar konsep path planning ini dapat bekerja, digunakan algoritma yang mampu menghasilkan koordinat yang dapat dilewati robot. Pada tugas akhir ini dirancang sebuah robot line follower dengan path planning menggunakan algoritma particle swarm optimization untuk menghasilkan koordinat lintasan terbaik yang dapat dilewati robot. Particle swarm optimization diimplementasikan pada mikrokontroler robot line follower untuk menghasilkan lintasan dengan jarak dan jumlah belokan minimum. Selain itu, dirancang GUI yang dapat memberi perintah koordinat tujuan dan dapat menampilkan hasil path planning robot. Robot kemudian akan diuji coba pada lintasan tanpa rintangan dan dengan rintangan. Hasil yang diperoleh pada uji coba dengan dan tanpa rintangan yaitu robot dengan path planning PSO dapat menandingi waktu tempuh robot dengan metode konvensional dengan selisih 1,4582 detik. Robot dengan path planning PSO juga mampu mencapai tujuan ketika diberi rintangan namun dengan waktu tempuh yang meningkat sebanding dengan jumlah rintangan. Jumlah partikel PSO memiliki pengaruh terhadap jumlah jarak dan belokan yang dihasilkan saat inisialisasi. Semakin banyak partikel maka semakin menurun jumlah jarak dan belokan yang dapat dilihat berdasarkan nilai fitness dengan penurunan rata-rata sebesar 11,45 setiap 10 partikel PSO ditambahkan. Dari hasil penelitian tugas akhir ini, diperoleh sebuah robot yang mampu merencanakan lintasannya sendiri dan dapat bekerja pada area gudang dengan kondisi lintasan yang dapat berubah-ubah.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Erlingga Primashudi
Date Deposited:	14 Jul 2023 03:25
Last Modified:	14 Jul 2023 03:25
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/19689

Actions (login required)

View Item