Analisi Pergerakan Lengan Robot 3 DOF dalam Penentuan Titik Panas Untuk Pemadam Api Berdasarkan Sensor Thermal Heat Camera

Badali, Muhammad Amien (2022) Analisi Pergerakan Lengan Robot 3 DOF dalam Penentuan Titik Panas Untuk Pemadam Api Berdasarkan Sensor Thermal Heat Camera. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04181050_cover.pdf Download (37kB)
	Text 04181050_statment_of_authenticity.pdf Download (467kB)
	Text 04181050_publishing_agreement.pdf Download (514kB)
	Text 04181050_approval_sheet.pdf Download (175kB)
	Text 04181050_preface.pdf Download (927kB)
	Text 04181050_abstract_id.pdf Download (108kB)
	Text 04181050_abstrack_en.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (96kB) | Request a copy
	Text 04181050_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (99kB) | Request a copy
	Text 04181050_ilustrations.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (98kB) | Request a copy
	Text 05181050_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (124kB) | Request a copy
	Text 04181050_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (107kB) | Request a copy
	Text 04181050_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (183kB) | Request a copy
	Text 04181050_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (250kB) | Request a copy
	Text 04181050_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (651kB) | Request a copy
	Text 04181050_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (553kB) | Request a copy
	Text 04181050_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (112kB) | Request a copy
	Text 04181050_bibliography.pdf Download (107kB)
	Text 04181050_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (556kB) | Request a copy
	Text 04181050_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04181050_Form. TA-020.pdf Restricted to Repository staff only until 14 July 2025. Download (174kB) | Request a copy

Abstract

Robot pemadam api merupakan robot yang mempunyai misi untuk melakukan proses pemadamkan api, etika api telah menyebar pekerjaan pemadaman kebakaran akan menjadi pekerjaan yang sulit dan beresiko tinggi sehingga masalah kebakaran dapat dikurangi apabila sumber api dapat ditemukan dan dimatikan dalam waktu singkat dan tepat. Selain itu automasi pengendalian robot dari jarak jauh juga banyak mendapat perhatian dikarenakan pengendalian ini dapat dilakukan secara real time dan dapat di-update setiap waktu pada alat yang dikendalikan, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah perkejaan yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan salah satunya metode PID. Pada penelitian tugas akhir yang telah dilakukan dalam analisis pergerakan lengan robot 3 DOF dalam Penentuan titik panas untuk pemadam api dengan menggunakan kendali PID dengan metode zigler nichole berhasil. Pengujian dilakukan dengan jarak deteksi pengujian api sejauh 0,5 meter sampai 2 meter didapatkan nilai over shoot pada servo posisi base kendali PID dengan nilai 0% dan rise time 2,3711 detik sedangkan over shoot tanpa kendali 9,9498% dan rise time 0,0749 detik. Pada servo posisi link 1 didapatkan nilai over shoot 0,6821% dan rise time 2,186 detik, sedangkan nilai over shoot tanpa kendali sebesar 0,0002981% dan rise time sebesar 1,1396 detik. Pada servo posisi link 2 nilai over shoot dengan kendali PID dan tanpa kendali memiliki nilai yang sama yaitu 0%, nilai rise time servo link 2 dengan kendali PID memiliki nilai 6,6994 detik sedangkan tanpa kendali 0,3198 detik. Secara keseluruhan pengujian pergerakan lengan robot 3 DOF dalam Penentuan titik panas untuk pemadam api berdasarkan sensor thermal heat camera dengan sistem tanpa kendali PID dan dengan kendali PID berhasil, namun didapatkan bahwa sistem dengan kendali PID memiliki nilai error sudut jauh lebih sedikit dengan nilai error θ1(base) = 0,59%, θ2(link 1)= 6,286% dan θ3(link 2)= 4,39% dari sistem tanpa kendali PID dengan nilai error θ1(base) = 2,5%, θ2(link 1)= 6,425%, dan θ3(link 2)= 4,52% sehingga sistem dengan menggunakan kendali PID jauh lebih baik.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Muhammad Amien Badali
Date Deposited:	17 Jul 2023 07:19
Last Modified:	17 Jul 2023 07:19
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/19911

Actions (login required)

View Item