ANALISIS KESTABILAN GERAK ROBOT QUADRUPED DALAM BIDANG BERTANGGA BERBASIS FUZZY-PID - Submit Jurnal

Sinukaban, Andrie Andika (2025) ANALISIS KESTABILAN GERAK ROBOT QUADRUPED DALAM BIDANG BERTANGGA BERBASIS FUZZY-PID - Submit Jurnal. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04201017_cover.pdf Download (718kB)
	Text 04201017_statement_of_authenticity.pdf Download (124kB)
	Text 04201017_publishing_agreement.pdf Download (145kB)
	Text 04201017_approval_sheet.pdf Download (125kB)
	Text 04201017_preface.pdf Download (276kB)
	Text 04201017_abstract_id.pdf Download (277kB)
	Text 04201017_abstract_en.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (276kB) | Request a copy
	Text 04201017_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (315kB) | Request a copy
	Text 04201017_illustrations.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (387kB) | Request a copy
	Text 04201017_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (294kB) | Request a copy
	Text 04201017_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (273kB) | Request a copy
	Text 04201017_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (500kB) | Request a copy
	Text 04201017_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04201017_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04201017_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04201017_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (278kB) | Request a copy
	Text 04201017_bibliography.pdf Download (411kB)
	Text 04201017_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (698kB) | Request a copy
	Text 04201017_paper.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (917kB) | Request a copy
	Text 04201017_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (2MB) | Request a copy
	Text 04201017_Form. TA-020..pdf Restricted to Repository staff only until 26 January 2027. Download (143kB) | Request a copy

Abstract

Robot quadruped memiliki kemampuan berjalan di berbagai bidang, termasuk bidang bertangga, tetapi menjaga kestabilannya adalah tantangan utama. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menguji sistem kontrol berbasis fuzzy-PID untuk meningkatkan kestabilan gerak robot quadruped. Sistem ini menggunakan sensor MPU-6050 untuk membaca sudut roll dan pitch, yang kemudian dikoreksi secara otomatis oleh kontrol fuzzy-PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem fuzzy-PID mampu membuat robot lebih stabil dibandingkan tanpa kontrol. Pada pengujian pitch, sistem menghasilkan nilai Root Mean Square Error (RMSE) sebesar 0.47 dan Full Scale Error (FSE) sebesar 2.44%, yang menunjukkan kestabilan sangat baik. Sementara itu, pada pengujian roll, RMSE sebesar 30.45 dan FSE 79.10% menunjukkan adanya perbaikan yang signifikan, meskipun masih membutuhkan optimasi lebih lanjut. Dengan kontrol ini, robot quadruped dapat berjalan secara otomatis di medan datar, miring, dan bertangga. Penelitian ini berhasil membuktikan bahwa sistem fuzzy-PID efektif dalam meningkatkan kestabilan robot quadruped. Hasil ini menjadi langkah awal yang penting dalam pengembangan robot yang mampu beradaptasi dengan medan yang lebih kompleks.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Andrie Andrie Andrie
Date Deposited:	09 Jan 2025 02:38
Last Modified:	09 Jan 2025 02:38
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/21956

Actions (login required)

View Item