Lokalisasi Sumber Kebocoran Gas Menggunakan Metode Stereo Nose Dan Logika Fuzzy Pada Robot Omnidirectional

Naufal, Muhammad Abid (2025) Lokalisasi Sumber Kebocoran Gas Menggunakan Metode Stereo Nose Dan Logika Fuzzy Pada Robot Omnidirectional. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

	Text 04211047_cover.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2025. Download (72kB) | Request a copy
	Text 04211047_statement_of_authenticity.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (142kB) | Request a copy
	Text 04211047_preface.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (271kB) | Request a copy
	Text 04211047_approval_sheet.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (223kB) | Request a copy
	Text 04211047_abstract_id.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (144kB) | Request a copy
	Text 04211047_abstract_en.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (143kB) | Request a copy
	Text 04211047_table_of_content.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (205kB) | Request a copy
	Text 04211047_illustrations.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (197kB) | Request a copy
	Text 04211047_tables.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (191kB) | Request a copy
	Text 04211047_notations.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (141kB) | Request a copy
	Text 04211047_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (304kB) | Request a copy
	Text 04211047_conclusions.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (274kB) | Request a copy
	Text 04211047_bibliography.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (277kB) | Request a copy
	Text 04211047_Form. TA-020.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (323kB) | Request a copy
	Text 04211047_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (571kB) | Request a copy
	Text 04211047_enclosure.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (715kB) | Request a copy
	Text 04211047_paper.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04211047_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04211047_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04211047_presentation.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (1MB) | Request a copy
	Text 04211047_publishing_agreement.pdf Restricted to Repository staff only until 5 October 2027. Download (372kB) | Request a copy

Abstract

Mitigasi kebocoran gas adalah sebuah hal yang perlu dilakukan untuk menghindari dampak yang dapat ditimbulkan akibat dari kebocoran. Saat ini, penggunaan robot otonom menjadi suatu solusi yang populer dalam melakukan mitigasi kebocoran. Dalam penelitian ini, robot omnidirectional digunakan untuk melakukan lokalisasi titik kebocoran dengan melakukan orbitasi pada sebuah pipa vertikal. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan robot omnidirectional 3 roda dengan menggunakan dua sensor gas yang dipadukan dengan konfigurasi stereo nose untuk meningkatkan kemampuan lokalisasi sumber kebocoran gas, dan logika fuzzy yang diterapkan pada sistem kontrol robot sehingga robot dapat menentukan posisi kebocoran gas pada pipa vertikal secara otonom. Pada penelitian ini, dilakukan pengujian terhadap sistem stereo nose robot, kemudian sistem logika fuzzy, dan sistem lokalisasi sumber kebocoran gas. Hasil pengujian sistem stereo nose yang diuji untuk mendeteksi konsentrasi gas pada jarak 5 cm dengan posisi sensor yang seimbang terhadap sumber gas menunjukkan hasil pembacaan di kedua sisi sensor gas yang seragam dengan konsentrasi akhir stabil di 4 ppm. Pengujian logika fuzzy tipe mamdani untuk kontrol pergerakan robot yang dilakukan dengan empat skenario jarak dan arah yang berbeda diperoleh hasil bahwa saat menggunakan logika fuzzy, pola pergerakan lebih stabil dan adaptif terhadap perubahan nilai pada sensor sehingga menghasilkan pola pergerakan yang lebih mulus dan dengan rata-rata waktu 6.04 detik lebih cepat dibandingkan dengan pergerakan robot tanpa menggunakan logika fuzzy. Dalam melakukan lokalisasi, robot diuji dengan variasi titik koordinat awal yang beragam yaitu robot di depan sebelah kanan dan kiri, serta robot di belakang sebelah kanan dan kiri terhadap titik kebocoran gas. Hasil pengujian lokalisasi titik kebocoran gas menunjukkan bahwa sistem dapat melakukan lokalisasi dengan rata rata waktu sebesar 24.65 detik dengan akurasi sebesar 75 %. Waktu tercepat yang tercatat dari pengujian lokalisasi adalah sebesar 3.57 s dengan penyimpangan sumbu X sebesar 6.2 cm.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Muhammad Naufal
Date Deposited:	09 Jul 2025 05:57
Last Modified:	09 Jul 2025 05:57
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/23410

Actions (login required)

View Item