PERANCANGAN MODEL BIONIC ARM 3 DEGREE OF FREEDOM SEBAGAI PROSTHETIC LIMB PADA BAGIAN LENGAN

Candra, Nofri Wahyu (2019) PERANCANGAN MODEL BIONIC ARM 3 DEGREE OF FREEDOM SEBAGAI PROSTHETIC LIMB PADA BAGIAN LENGAN. Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

Preview	Text 04151036_cover.pdf Download (1MB) | Preview
Preview	Text 04151036_abstract_in.pdf Download (1MB) | Preview
	Text 04151036_chapter_1.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text 04151036_chapter_2.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text 04151036_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text 04151036_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Kinematika merupakan pengetahuan atau teori tentang pergerakan objek tanpa memperhitungkan gaya-gaya yang menyebabkan benda itu bergerak. Dalam mengontrol derajat kebebasan dari bionic arm dapat dilakukan dengan menggunakan salah satu dari dua metode diantaranya inverse kinematics dan forward kinematics. Namun, saat ini kebanyakkan desain manipulator sedarhana, biasanya terdiri atas satu dari lima konfigurasi dasar. Hal yang sulit dari masalah inverse kinematics hingga saat ini yaitu pada bagian desain manipulatornya. Secara umum, kompleksitas masalah inverse kinematics meningkat dengan jumlah parameter joint yang tidak sama dengan nol. Pada inverse kinematics selalu memiliki banyak solusi, sedangkan pada forward kinematics hanya memiliki satu solusi. Oleh karena itu, penulisan tugas akhir ini bertujuan untuk merancang model bionic arm 3 degree of freedom sebagai prosthetic limb pada bagian lengan. Tahap perancangan dimulai dengan menentukan parameter model. Lalu parameter tersebut, dimodelkan ke dalam sistem gerak dengan menggunakan metode inverse kinematics. Pemodelan dari metode inverse kinematics disimulasikan dengan software MATLAB untuk kemudian diimplementasikan dalam bentuk prototipe secara menyeluruh terhadap desain 3D yang dirancang. Pada tahap implementasi desain didapatkan rata-rata nilai error dari pengukuran hasil prototipe 3D printer sebesar 2,57 %. Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (45, 25, 30) didapatkan nilai (????????1, ????????2, ????????3) yaitu sebesar ( 61° , - 7° , 37° ). Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (-15, 15, -15) didapatkan nilai (????????1, ????????2, ????????3) yaitu sebesar ( - 45° , -18°, - 35°).

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Jurusan Teknologi Industri dan Proses > Teknik Elektro
Depositing User:	Admin Perpustakaan ITK
Date Deposited:	22 Oct 2019 09:35
Last Modified:	07 Dec 2021 02:01
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/91

Actions (login required)

View Item