KENDALI HALUAN KAPAL MENGGUNAKAN NONLINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL (NMPC)

Chotimah, Khusnul (2020) KENDALI HALUAN KAPAL MENGGUNAKAN NONLINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL (NMPC). Bachelor thesis, Institut Teknologi Kalimantan.

Preview	Text 02161013_cover.pdf Download (74kB) | Preview
Preview	Text 02161013_abstract_id.pdf Download (111kB) | Preview
Preview	Text 02161013_chapter_1.pdf Download (199kB) | Preview
Preview	Text 02161013_chapter_2.pdf Download (343kB) | Preview
	Text 02161013_chapter_3.pdf Restricted to Repository staff only Download (108kB)
	Text 02161013_chapter_4.pdf Restricted to Repository staff only Download (330kB)
Preview	Text 02161013_bibliography.pdf Download (114kB) | Preview
	Text 02161013_paper.pdf Restricted to Repository staff only Download (303kB)

Abstract

Sistem kemudi kapal memiliki sistem autopilot (kemudi otomatis) yang dirancang untuk membantu mengendalikan kapal selama masa transportasi di laut. Gerakan berbelok mengubah sudut haluan kapal oleh sistem autopilot dilakukan dengan menerapkan kendali haluan ke dalam model sistem. Model sistem gerak kapal dapat dituliskan secara matematis dengan persamaan nonlinear, sementara metode optimasi yang dapat menyelesaikan permasalahan kendali haluan kapal pada model sistem kapal yang nonlinear adalah Nonlinear Model Predictive control (NMPC). NMPC berperan dalam memperoleh kendali sehingga keluaran pada waktu yang akan datang bergerak mendekati referensi sepanjang prediksi horizon dengan energi yang dimasukkan ke dalam sistem yang minimum. Tugas akhir ini bertujuan untuk mendesain kendali haluan kapal serta menganalisis hasil simulasi dari penerapan dan desain Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) dengan persamaan model yang digunakan adalah persamaan model kapal tiga derajat kebebasan. Berdasarkan simulasi dengan penentuan waktu sampel ( ) terbaik yaitu 0.5, serta =1000, optimasi dengan kendali NMPC menghasilkan keluaran sudut yaw yang mula-mula 30 derajat bergerak menuju nilai referensi 0 derajat diikuti kecepatan yaw dan pergerakan sudut rudder yang berhenti mengalami perubahan setelah sudut haluan yaw mencapai referensi. Selain itu diperoleh bahwa penentuan berpengaruh terhadap lama waktu sistem dalam mengubah haluan menuju referensi.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	Q Science > QA Mathematics
Divisions:	Jurusan Matematika dan Teknologi Informasi > Matematika
Depositing User:	Admin Perpustakaan ITK
Date Deposited:	17 Oct 2020 05:49
Last Modified:	13 Aug 2021 02:11
URI:	http://repository.itk.ac.id/id/eprint/277

Actions (login required)

View Item